<p>Hoy en día, existen variadas técnicas que tratan la navegación autónoma para distintos tipos de plataformas robóticas, dependiendo del entorno en el cual se desplace. Debido a que no hay un método de carácter genérico que aplique para cada tipo de robot en cualquier ambiente, se denomina problema SLAM -Localización Y Mapeo Simultáneo- el enfrentar la navegación autónoma. Dichas técnicas, consisten en la implementación de algoritmos de localización que relacionan lo observado y desplazado, con tal de estimar la posición de la base robótica a medida que recorre su entorno. Sin embargo, para su inserción es necesario contar con el robot móvil y algún medio que relacione los algoritmos de posicionamiento con instrucciones de navegación. En un principio, se realizó un estudio del estado del arte de la navegación autónoma como búsqueda de una solución al problema SLAM, en donde se determinó el tipo de base móvil, entorno de trabajo y hardware de medición para un entorno cerrado y planar. Luego, se elaboró una investigación de los tipos de algoritmos necesarios para relacionar las observaciones y controles de posición que tuvo la plataforma robótica. Consecuentemente, se realizó un estudio de una distribución orientada a la robótica con el objetivo de entender su funcionamiento, generalidades y manejo de paquetes, realizando al final un estudio de librerías como un conjunto de herramientas y algoritmos, que sirvieron para implementar los algoritmos estudiados y de esta forma enfrentar la navegación autónoma. Una vez entendido el estado del arte, algoritmos de posicionamiento y el software que se utilizará, se procedió con el diseño y construcción del robot móvil, en donde se justificó la elección de los componentes utilizados, y se propuso un esquema genérico como solución al planteamiento del problema. Por último, en un ordenador portátil como parte de la plataforma robótica, se implementaron los paquetes y librerías estudiados de la distribución, y se presentaron los resultados obtenidos producto de la navegación autónoma como un conjunto de mapas del entorno en el cual se desplazó, y su navegación a través del mapa</p>
<p>Nowadays, there are several techniques which deal with autonomous navigation for different types of robotic platforms, depending on the environment in which they travel. Because of there is not a generic solution that applies to every type of robot in any environment, it is called SLAM -Simultaneous Localization And Mapping- problem to face autonomous navigation. Those techniques, consist in the implementation of localization algorithms that relates the observed and displaced, in order to estimate the robotic base’s position as it moves around its environment. However, for its insertion is it necessary to have the mobile robot and some way to relate the positioning algorithms with navigation instructions. At first, a state of the art study of autonomous navigation was carried out as a searching for a solution to the SLAM problem, where the type of mobile base, working environment and measuring hardware for a closed and planar environment. Then, a study of the type of algorithms needed was made, to relate the observations and position controls that the robotic platform had. Consequently, a study of a distribution oriented to robotics was carried out with the aim of understanding its operation, generalities and package management, making a study of libraries as a set of tools and algorithms, which serve to implement the filters studied for treat autonomous navigation. After understanding the state of the art, positioning algorithms and the software that will be used, the robotic platform sketch and construction was carried out, justifying the choice of the components used, and a generic scheme was proposed as a solution to the problem suggested. Finally, in a laptop as part of the robotic platform, the studied packages and libraries of the distribution were implemented, and the results obtained as a product of autonomous navigation were presented, like a group of maps from the environment which the robot moved around, and it navigation through the map</p>
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Licenciado en Ciencias de la Ingeniería
Ingeniero Civil Electrónicotítulo
INGENIERIA CIVIL ELECTRONICA
<p>Hoy en día, existen variadas técnicas que tratan la navegación autónoma para distintos tipos de plataformas robóticas, dependiendo del entorno en el cual se desplace. Debido a que no hay un método de carácter genérico que aplique para cada tipo de robot en cualquier ambiente, se denomina problema SLAM -Localización Y Mapeo Simultáneo- el enfrentar la navegación autónoma. Dichas técnicas, consisten en la implementación de algoritmos de localización que relacionan lo observado y desplazado, con tal de estimar la posición de la base robótica a medida que recorre su entorno. Sin embargo, para su inserción es necesario contar con el robot móvil y algún medio que relacione los algoritmos de posicionamiento con instrucciones de navegación. En un principio, se realizó un estudio del estado del arte de la navegación autónoma como búsqueda de una solución al problema SLAM, en donde se determinó el tipo de base móvil, entorno de trabajo y hardware de medición para un entorno cerrado y planar. Luego, se elaboró una investigación de los tipos de algoritmos necesarios para relacionar las observaciones y controles de posición que tuvo la plataforma robótica. Consecuentemente, se realizó un estudio de una distribución orientada a la robótica con el objetivo de entender su funcionamiento, generalidades y manejo de paquetes, realizando al final un estudio de librerías como un conjunto de herramientas y algoritmos, que sirvieron para implementar los algoritmos estudiados y de esta forma enfrentar la navegación autónoma. Una vez entendido el estado del arte, algoritmos de posicionamiento y el software que se utilizará, se procedió con el diseño y construcción del robot móvil, en donde se justificó la elección de los componentes utilizados, y se propuso un esquema genérico como solución al planteamiento del problema. Por último, en un ordenador portátil como parte de la plataforma robótica, se implementaron los paquetes y librerías estudiados de la distribución, y se presentaron los resultados obtenidos producto de la navegación autónoma como un conjunto de mapas del entorno en el cual se desplazó, y su navegación a través del mapa</p>
<p>Nowadays, there are several techniques which deal with autonomous navigation for different types of robotic platforms, depending on the environment in which they travel. Because of there is not a generic solution that applies to every type of robot in any environment, it is called SLAM -Simultaneous Localization And Mapping- problem to face autonomous navigation. Those techniques, consist in the implementation of localization algorithms that relates the observed and displaced, in order to estimate the robotic base’s position as it moves around its environment. However, for its insertion is it necessary to have the mobile robot and some way to relate the positioning algorithms with navigation instructions. At first, a state of the art study of autonomous navigation was carried out as a searching for a solution to the SLAM problem, where the type of mobile base, working environment and measuring hardware for a closed and planar environment. Then, a study of the type of algorithms needed was made, to relate the observations and position controls that the robotic platform had. Consequently, a study of a distribution oriented to robotics was carried out with the aim of understanding its operation, generalities and package management, making a study of libraries as a set of tools and algorithms, which serve to implement the filters studied for treat autonomous navigation. After understanding the state of the art, positioning algorithms and the software that will be used, the robotic platform sketch and construction was carried out, justifying the choice of the components used, and a generic scheme was proposed as a solution to the problem suggested. Finally, in a laptop as part of the robotic platform, the studied packages and libraries of the distribution were implemented, and the results obtained as a product of autonomous navigation were presented, like a group of maps from the environment which the robot moved around, and it navigation through the map</p>
