<p>En el presente trabajo de título se efectúan diversas actividades comenzando con una fase de investigación, construcción de un laberinto constituido por bases, conectores y paredes de madera y para la construcción del robot se utiliza un kit Lego Mindstorms NXT 2.0. Posteriormente, se desarrolla un software que permita al robot escapar del laberinto y así, recopilar los resultados de las experiencias efectuadas durante el proceso del mismo y, las conclusiones a las cuales se ha llegado finalmente.</p><p>Cabe destacar que se diseña y construye tanto el laberinto como el robot. El laberinto contiene elementos esenciales como son rectas, curvas y bifurcaciones. Con respecto al robot, debió ser dotado de los mecanismos necesarios para que éste se desplace dentro del laberinto de manera eficiente.</p><p>El desarrollo del software consiste en primer lugar en lograr una captura del laberinto para luego aplicar una secuencia de filtros, teniendo al menos tres opciones de secuencia. Con la secuencia se procesa la imagen, logrando distinguir el camino del laberinto con respecto a lo que es pared. Luego de aplicar la secuencia de filtros para procesar la imagen, el laberinto será resuelto con aquellos algoritmos que nos aseguren al menos una solución. Posterior a esto, se entregarán las instrucciones al robot mediante bluetooth para que se desplace y logre salir del laberinto.</p><p>Todo lo anteriormente descrito, permite establecer tres secuencias de filtros, en donde cada una de ellas procesa la imagen dependiendo de la luminosidad con que sea tomada y aumentar el porcentaje de éxito en los algoritmos de resolución de laberintos. Esto se logra realizando diversas pruebas cuyos resultados son analizados comparativamente con los obtenidos en el trabajo de título de Camilo Espinoza</p>
<p>Several activities were made in this degree title work. Starting with a research phase, then, the construction of a labyrinth made by bases, connectors and wood walls, and finally the construction of a robot, using a Lego Mindstorms NXT 2.0 kit. Subsequently, a software was developed, to let the robot get out from the labyrinth in order to gather the results of the experiences carried out during the process, and to reach final conclusions.</p><p>It is to note, that the robot as well as the labyrinth were built and designed. The labyrinth is composed by essential elements like straight roads, curves and bifurcations. Concerning to the robot, it had to be equipped with the mechanism needed to make it move inside the labyrinth in an efficient way.</p><p>The software development consists in the first place into getting an image from the labyrinth in order to apply a sequence of filters, having at least three sequences options. Those sequences are used to process the image, getting to distinguish the path of the labyrinth from the wall. After applying the sequence of filters to process the image, the labyrinth will be solved with those algorithms that assure us at least one solution. Then, instructions will be given to the robot trough bluetooth, in order to make him move and get out from the labyrinth.</p><p>All previously described, let us establish three filter sequences, where, each of them process the image, depending on the lightness with they were taken and increase the percentage of success in the labyrinth solving algorithms. This is managed by making several tests, and their results are comparatively analyzed with those obtained in the Camilo Espinoza’s degree title work</p>
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Ingeniero de Ejecución en Informática
INGENIERIA DE EJECUCION INFORMATICA
<p>En el presente trabajo de título se efectúan diversas actividades comenzando con una fase de investigación, construcción de un laberinto constituido por bases, conectores y paredes de madera y para la construcción del robot se utiliza un kit Lego Mindstorms NXT 2.0. Posteriormente, se desarrolla un software que permita al robot escapar del laberinto y así, recopilar los resultados de las experiencias efectuadas durante el proceso del mismo y, las conclusiones a las cuales se ha llegado finalmente.</p><p>Cabe destacar que se diseña y construye tanto el laberinto como el robot. El laberinto contiene elementos esenciales como son rectas, curvas y bifurcaciones. Con respecto al robot, debió ser dotado de los mecanismos necesarios para que éste se desplace dentro del laberinto de manera eficiente.</p><p>El desarrollo del software consiste en primer lugar en lograr una captura del laberinto para luego aplicar una secuencia de filtros, teniendo al menos tres opciones de secuencia. Con la secuencia se procesa la imagen, logrando distinguir el camino del laberinto con respecto a lo que es pared. Luego de aplicar la secuencia de filtros para procesar la imagen, el laberinto será resuelto con aquellos algoritmos que nos aseguren al menos una solución. Posterior a esto, se entregarán las instrucciones al robot mediante bluetooth para que se desplace y logre salir del laberinto.</p><p>Todo lo anteriormente descrito, permite establecer tres secuencias de filtros, en donde cada una de ellas procesa la imagen dependiendo de la luminosidad con que sea tomada y aumentar el porcentaje de éxito en los algoritmos de resolución de laberintos. Esto se logra realizando diversas pruebas cuyos resultados son analizados comparativamente con los obtenidos en el trabajo de título de Camilo Espinoza</p>
<p>Several activities were made in this degree title work. Starting with a research phase, then, the construction of a labyrinth made by bases, connectors and wood walls, and finally the construction of a robot, using a Lego Mindstorms NXT 2.0 kit. Subsequently, a software was developed, to let the robot get out from the labyrinth in order to gather the results of the experiences carried out during the process, and to reach final conclusions.</p><p>It is to note, that the robot as well as the labyrinth were built and designed. The labyrinth is composed by essential elements like straight roads, curves and bifurcations. Concerning to the robot, it had to be equipped with the mechanism needed to make it move inside the labyrinth in an efficient way.</p><p>The software development consists in the first place into getting an image from the labyrinth in order to apply a sequence of filters, having at least three sequences options. Those sequences are used to process the image, getting to distinguish the path of the labyrinth from the wall. After applying the sequence of filters to process the image, the labyrinth will be solved with those algorithms that assure us at least one solution. Then, instructions will be given to the robot trough bluetooth, in order to make him move and get out from the labyrinth.</p><p>All previously described, let us establish three filter sequences, where, each of them process the image, depending on the lightness with they were taken and increase the percentage of success in the labyrinth solving algorithms. This is managed by making several tests, and their results are comparatively analyzed with those obtained in the Camilo Espinoza’s degree title work</p>
